1) 선속도

    - 선변위의 시간적 변화율로 정의

    - 평균속도 : Vav

    - 한 점에서의 순간 선속도(V)는 경로에 대하여 접선방향이다.

2) 각속도

    - 평균 각속도 : ωav

    - 순간 각속도 : ω

3) 선속도와 각속도 사이의 관계

    - 회전하는 링크 위의 한 점에서의 선속도는 링크의 각속도 ω와 관계된다.

    - 또한 회전 중심점으로부터의 거리 r에 비례한다.

    - 선속도의 방향은 항상 회전 중심점과 그 점을 연결하는 직선에 수직하다.

    - 거리 r을 반지름으로 하는 원에 대해서는 항상 접선 방향 → 접선속도

    - 선속도는 벡터량이며 다음 수식에 의해서 그 크기와 방향이 결정된다.

4) 링크 위의 각 점에서의 접선속도

    - 기구의 링크는 변형되지 않는 강체로 가정되기 때문에 그림 6-3에서 보듯이 는

    - 회전 중심점으로부터의 거리에 비례한다.

5) 사용 단위

    - 중심으로부터의 거리 : r [mm]

    - 각도 : θ [라디안]

    - 각속도 : ω [rad/sec]

    - 선속도 : V [mm/sec]

6) 선속도와 각속도의 크기 사이의 관계식

    - n : 매 분당 회전수(rpm, revolution per minute)

    - 1회전은 2 라디안에 해당